Aug 1, 2026 · FDDC
First Deployable Dynamic-CoM: A Unified Policy and Method-Agnostic Benchmark for Humanoid Single-Leg Balance
arXiv 论文 2608.00500v1 提出 FDDC（First Deployable Dynamic-CoM），一种用于人形机器人单腿平衡的统一策略和方法无关基准。在 90 个测试动作中，八种已发布的通用策略均无法保持干净的单腿站立，而 FDDC 在 86 个动作上成功，并迁移到真实 Unitree 机器人。
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- First ReportFirst Deployable Dynamic-CoM: A Unified Policy and Method-Agnostic Benchmark for Humanoid Single-Leg BalancearXiv cs.RO
- Current Assessment该基准显示现有通用人形策略在单腿平衡上的不足，表明预防性控制优于修复性控制。FDDC 的可部署性可能推动人形机器人从实验室走向实际应用，但需更多硬件验证。Agent Pulse · analysis
arXiv 论文 2608.00500v1 提出 FDDC（First Deployable Dynamic-CoM），一种用于人形机器人单腿平衡的统一策略和方法无关基准。在 90 个测试动作中，八种已发布的通用策略均无法保持干净的单腿站立，而 FDDC 在 86 个动作上成功，并迁移到真实 Unitree 机器人。
FDDC 的关键创新是将动态质心（xCoM）观测直接用于硬件策略，通过相对于支撑脚的表达消除了对机载传感器无法提供的基座线速度的需求，仅用编码器和 IMU 即可重建。训练采用非对称 FastSAC 和特权评论家，无需蒸馏。
该基准显示现有通用人形策略在单腿平衡上的不足，表明预防性控制优于修复性控制。FDDC 的可部署性可能推动人形机器人从实验室走向实际应用，但需更多硬件验证。
对于人形机器人公司，FDDC 可能降低平衡控制的开发成本，加速产品落地。但当前仅为研究，商业价值需进一步验证。
后续可关注 FDDC 在更多真实场景的部署，以及该基准是否被社区采用。若其他团队复现成功，可能成为人形平衡的标准评测。