Aug 1, 2026 · SonicFly
Embodied Passive Aeroacoustic Perception Enables Relative Sensing and Pursuit Between Aerial Robots
arXiv 论文 2608.00401v1 提出 SonicFly，一种被动气动声学感知框架，使无人机仅凭领航机的飞行声音即可估计并跟随，无需主动声学信号、通信、GPS 或外部基础设施。系统采用四麦克风阵列、旋翼机声学表征、神经方位-距离估计器和置信门控滤波，并在户外实验中验证。
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- First ReportEmbodied Passive Aeroacoustic Perception Enables Relative Sensing and Pursuit Between Aerial RobotsarXiv cs.RO
- Current Assessment该研究展示了被动声学感知在无人机协同中的潜力，可能减少对 GPS 和通信的依赖，增强在 GPS 受限环境下的鲁棒性。Agent Pulse · analysis
arXiv 论文 2608.00401v1 提出 SonicFly，一种被动气动声学感知框架，使无人机仅凭领航机的飞行声音即可估计并跟随，无需主动声学信号、通信、GPS 或外部基础设施。系统采用四麦克风阵列、旋翼机声学表征、神经方位-距离估计器和置信门控滤波，并在户外实验中验证。
SonicFly 利用旋翼机飞行时产生的结构化气动声学场，通过四麦克风阵列和神经方位-距离估计器，在强自噪声干扰下提取相对状态信息。置信门控滤波用于闭环飞行，表明被动声学信号足以支持相对感知。
该研究展示了被动声学感知在无人机协同中的潜力，可能减少对 GPS 和通信的依赖，增强在 GPS 受限环境下的鲁棒性。
该技术可降低无人机集群对基础设施的依赖，提升在 GPS 拒止环境下的作业能力，对物流、巡检等应用具有潜在价值。
未来可探索多无人机场景下的声学感知扩展，以及与其他感知模态的融合，提升复杂环境下的可靠性。