Jul 31, 2026 · Armory
Action Chunk Scheduling for Batched Robot Policy Serving
Armory 是一个用于批量机器人策略服务的系统，将远程 GPU 上的机器人策略服务建模为调度问题。实验表明，当所有机器人相同时，朴素调度启发式表现良好，但当机器人以不同速率消费动作块时表现不佳。提出的调度算法在真实世界实验中提高了高达 18% 的系统吞吐量。
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- First ReportAction Chunk Scheduling for Batched Robot Policy ServingarXiv cs.RO
- Current Assessment随着机器人基础模型部署规模的扩大，远程 GPU 服务机器人策略的调度问题将变得日益重要，该研究为这一领域提供了初步解决方案。Agent Pulse · analysis
本文介绍了 Armory，一个用于批量机器人策略服务的系统，将远程 GPU 上的机器人策略服务建模为调度问题。实验表明，当所有机器人相同时，朴素调度启发式表现良好，但当机器人以不同速率消费动作块时表现不佳。提出的调度算法在真实世界实验中提高了高达 18% 的系统吞吐量。
该研究揭示了传统批处理方法与机器人策略执行闭环需求之间的不匹配，并提出了考虑异构性的调度算法，在真实世界实验中提高了高达 18% 的系统吞吐量。
随着机器人基础模型部署规模的扩大，远程 GPU 服务机器人策略的调度问题将变得日益重要，该研究为这一领域提供了初步解决方案。
该研究为机器人部署提供了成本效益优化方案，可能降低机器人基础模型的部署成本，提高系统效率。
未来可能看到更多针对机器人策略服务的调度优化研究，以及 Armory 系统在更广泛场景中的应用。